Улица, которая сейчас носит имя Володарского, появилась почти одновременно с возникновением города во второй половине XVII века. Улица начиналась от северо-западной башни городской крепости и проходила через верхнюю часть посада, где жили посадские люди, занимавшиеся торговлей и ремеслом, поэтому и называлась она вначале Верхне-Посадской. 

В 1815 году улица упоминается уже как Лекарская. Имеется несколько версий происхождения этого названия. 

По версии, основанной на воспоминаниях пензенского губернатора Ф.Ф. Вигеля, в конце XVIII века в Пензу прибыл швед Г.П. Петерсон, который был назначен штаб-лекарем. Он построил на этой улице дома для себя и троих дочерей, выданных замуж за лекарей. Здесь же была открыта первая в Пензе аптека. В связи с этим Верхне-Посадскую улицу стали называть Лекарской. 

По версии Станислава Ткаченко в нижней части городского посада находились так называемые Аптекарские огороды, которые учреждались по распоряжению царя Алексея Михайловича (основателя крепости Пензы) при квартирах крупных воинских соединений и при крепостных гарнизонах. Аптекарские огороды позволяли всегда иметь достаточное количество лекарственных и болеутоляющих снадобий. При пензенских Аптечных огородах, проживал гарнизонный лекарь и его многочисленные помощники — провизоры, санитары и пр. Этот своеобразный район стали звать Лекарским ещё в XVII веке, а когда проложенная там улица соединилась с Верхне-Посадской, на которой поселился штаб-лекарь Петерсон, всю улицу стали называть Лекарской.